仿生傳感器和生物學(xué)理論的方方面面都有密切的聯(lián)系，是生物學(xué)理論發(fā)展的直接成果。仿生傳感器按照使用的介質(zhì)可分為：酶傳感器、微生物傳感器、細(xì)胞傳感器、組織傳感器等。

  視覺傳感器主要檢測或確定被敏感對(duì)象的敏感度、位置距離、運(yùn)動(dòng)方向、形狀特征等。通過明暗覺傳感器判別有無對(duì)象物體，檢測所通過對(duì)象物體的輪廓；通過位置覺傳感器檢測物體的平面位置、角度、到達(dá)物體的距離，達(dá)到確定物體空間位置、識(shí)別物體方向和移動(dòng)范圍等目的；通過色覺傳感器檢測物體或環(huán)境的色彩、顏色濃度、達(dá)到根據(jù)顏色選擇物體進(jìn)行正常工作的目的；通過星創(chuàng)覺傳感器檢測物體的面、棱、頂點(diǎn)、二維形狀或三維形狀，達(dá)到提取物體輪廓、識(shí)別物體及提取物體固有特征的目的。

  載入的感覺中，有80%的外界信號(hào)來自視覺。因此，視覺傳感器的應(yīng)用自然也十分重要。目前機(jī)器人視覺多數(shù)是用電視攝像機(jī)和對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理的運(yùn)算裝置來實(shí)現(xiàn)的。由于它的主體是數(shù)字電子計(jì)算機(jī)，所以又稱為計(jì)算機(jī)視覺。

  典型的視覺傳感器的組成原理如圖15-18

視覺傳感器的工作過程主要分為四個(gè)步驟：檢測、分析、描繪、識(shí)別。