識別是一個標明的過程,識別算法功能是給景物中每個描繪過的物體一個標號,例如扳手螺栓、螺帽等等。

 觸覺傳感器

觸覺傳感器的作用主要是用來檢測“手”和“皮”與對象物體是否接觸以及接觸對象物體的部位和接觸模型,以達到?jīng)Q定位置、控制速度、探索和控制路徑、識別物體的姿態(tài)和形狀等目的。

例如, 裝有觸覺傳感器的機械手, 能感受是否抓住零件,并能自動將零件置于手的中心。圖15 - 20為金屬圓頂或高密度接觸式傳感器。外界的壓力使彈件金屬圓頂彎曲,從而接觸到下面的觸點。該種類型的觸覺傳感器靈敏度可通過金屬圓項和接觸點之間的空氣壓力進行調(diào)整。接點信息可通過多路調(diào)制器選擇后送和入計算機進行處理。