滑覺傳感器就是用于檢測物體接觸面之間相對運動的大小和方向的傳感器,它主要應(yīng)用于機器人的手爪。具有滑覺傳感器的機器人,可以對被抓取物進行可靠的夾持,以避免機器人在抓取不知屬性的物體時因擔(dān)緊力過大,而使被抓取物體產(chǎn)生變形或被破壞,或者因握緊力不夠而使得被抓取物體相對于機器人的手爪產(chǎn)生滑動的可能性。

為了檢測滑動,通常采取下述方法:

1)將滑移轉(zhuǎn)換成安裝于手爪內(nèi)而上的滾珠和滾珠的反轉(zhuǎn),從而進行檢測，

2)用壓敏元件和觸針,檢測滑動時手爪部分的微小振動;

3)檢測出即將發(fā)生滑動時,手爪部分的變形和壓力變化;

4)通過手腕部分載荷檢測器,檢測出手撲所加壓力的變化,從而推斷出滑動的大小。