現(xiàn)代制冷技術作為一門科學，是19世紀中期和后期發(fā)展起來的。在此之前，追溯到人類的祖先，人們很早已懂得冷的利用和簡單的人工制冷了。用地窖作冷儲室、用泉水冷卻儲藏室已有5000年歷史。

我國古代，勞動人民用天然冰進行食品冷藏和防暑降溫。《詩經(jīng)》中有記述農民全年勞作的詩，其中有:“……，二之曰鑿冰沖沖，三之日納于凌陰.……”《詩經(jīng)》：幽風·《七月》)，說的是農民每年二月份到河里去鑿冰，三月份將冰儲存到地窖中(“二之日”、“三之日”，分別指周歷的二月和三月?！皼_沖”即“砰砰”的打冰聲?！傲桕帯奔幢?。)。又，《周禮》中有“凌人復頒冰掌事”的記載。可見，我國在先秦時代已將采冰、儲冰納為一項季節(jié)性的常規(guī)勞作，并已設有專門掌管冰窖的行政機構(即“掌事")。魏國曹植所寫的《大暑賦》中有這樣的詩句：“積索冰于幽館，氣飛積而為霜”，這說明當時已懂得將天然冰作空調之用了。

西方最早來中國考察的意大利人馬可.波羅在他的《馬可·波羅游記》一書中，對中國制冰和造冰窖的方法有詳細記述。

古埃及出土的大約2500年前的壁畫中，畫有奴隸手持棕擱拂甩去扇多孔性的陶制器皿，同時不斷在外面灑水，使器皿外的水通風蒸發(fā)，由于蒸發(fā)吸熱，器皿內的水會結冰。這是較早的人工制冰。

以上列舉的只是古代人對天然冰的收藏、利用和簡單的人工制冰，還談不上制冷技術。

1755年，愛丁堡的化學教授庫侖(William Cullen)利用乙醚蒸發(fā)使水結冰，他的學生布拉克(Black)從本質上解釋了融化和汽化現(xiàn)象，導出了潛熱的概念，并發(fā)明了冰量熱器，標志著現(xiàn)代制冷技術的開始。

1831年，在倫敦工作的美國發(fā)明家波爾金斯(Perkins)造出了第一臺以乙醚為工質的蒸氣壓縮式制冷機，并正式呈請了英國第6662號專利，這是后來所有蒸氣壓縮式制冷機的雛型。這臺機器的重要進步是實現(xiàn)了閉合循環(huán)，但所使用的工質乙醚易爆。到了1875年，卡列(Carre)和林德(Linde)用氨作制冷劑。從此，蒸氣壓縮式制冷機開始占了統(tǒng)治地位。

在此期間，空氣絕熱膨脹會產生顯著溫降的現(xiàn)象開始用于制冷。1811年，美國醫(yī)生高里(Gorrie)用封閉循環(huán)的空氣制冷機為發(fā)燒病患者建立了一座空調站，空氣制冷機使他一舉成名。威廉·西門斯(William Siemens)在空氣制冷機中確立了回熱器原理。

1859年，卡列發(fā)明了氨水吸收式制冷系統(tǒng)，申請了原理專利。

1873年，美國人皮克(Byok)制造了第一臺氨壓縮機，并迅速得到應用。

1910年左右，馬利斯(Maurice)發(fā)明了蒸氣噴射式制冷系統(tǒng)。

20世紀20年代，凱利(Carrier)等開發(fā)了離心式制冷壓縮機。

基本原理性研究之后近一個世紀以來，制冷的發(fā)展步伐在很大程度上受機器及制冷劑發(fā)展的制約。1930年起，以下一些創(chuàng)新和進步改變了人工制冷的進程:全封閉壓縮機的成功開發(fā)(美國通用電器公司);米杰里(Midgley)發(fā)現(xiàn)氟里昂制冷劑并用于壓縮式制冷機;混合制冷劑的應用;伯寧頓(Pennigton)發(fā)明回熱式除濕器循環(huán);空氣一空氣熱泵的出現(xiàn)。